Meloptimist.
嵌入式软件工程师 · 3年经验 · 211高校校机器人队（大三学生在读，有诸多嵌入式项目经验）
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技术能力
熟练掌握编程语言：C/C++、Python、Java、HTML、Matlab
熟练掌握技术栈：嵌入式软硬件集成开发、电机控制、机器人软硬件集成开发、计算机视觉、机器学习算法、Linux开发、ROS开发、IP开发
熟练掌握算法：常见路径规划算法、常见机器学习算法
熟练掌握技术栈：嵌入式软硬件集成开发、电机控制、机器人软硬件集成开发、计算机视觉、机器学习算法、Linux开发、ROS开发、IP开发
熟练掌握算法：常见路径规划算法、常见机器学习算法
项目经验
一、全自动哨兵机器人
项目介绍：本项目开发了一套能够自主全向移动、感知场地环境、自主判断敌我信息、决策并主动攻击与防御的智能哨兵机器人系统。项目最终获得国家级二等奖。
负责内容：嵌入式芯片系统设计与开发；机器人底盘、云台运动控制
具体负责工作：
1.底盘自主移动：
a.基于直流无刷电机的全向底盘位置闭环控制；通过基于轮廓速度限制的时间最优梯形规划算法，完成速度优化；
b.基于上位机指令实现多种控制模式，包括：速度闭环控制、栅格地图中的两点巡逻、自旋全向移动。
2.两轴云台角度闭环目标追踪控制：
基于IMU获取云台末端位姿信息和上位机回传目标角度，使用串级PID实现两轴射击云台角度瞄准闭环控制，保证射击与自瞄稳定。
二、全自动物流搬运机器人
项目介绍：本项目实现了一个基于轮式里程计与IMU实现位置闭环控制的全向移动无人车，并在具有多任务点的模拟物流场景下，利用升降机械臂与末端物体识别相机完成特定工作。项目最终获得国家级三等奖。
负责内容：嵌入式芯片系统设计与开发；基于OpenCV的物块识别
具体负责工作：
1.底盘自主移动：
a.基于轮式里程计与IMU的场内定位模块的位置闭环控制，直流电机串级PID控制，实现麦轮底盘位置闭环控制。再通过图像识别所得物块相对位置进行微调。
2.路径规划：
基于Dijkstra算法，根据预先设置好的场内定点坐标，以及任务需求，规划最短路径，返回节点列表。
3.物块识别：
利用OpenCV库对图像进行高斯模糊，通道转换，颜色掩码，腐蚀等预处理，再去除画面背景，提取物块轮廓，坐标，为无人车任务规划提供信息，并为底盘闭环移动与机械臂闭环抓取提供坐标。
项目介绍：本项目开发了一套能够自主全向移动、感知场地环境、自主判断敌我信息、决策并主动攻击与防御的智能哨兵机器人系统。项目最终获得国家级二等奖。
负责内容：嵌入式芯片系统设计与开发；机器人底盘、云台运动控制
具体负责工作：
1.底盘自主移动：
a.基于直流无刷电机的全向底盘位置闭环控制；通过基于轮廓速度限制的时间最优梯形规划算法，完成速度优化；
b.基于上位机指令实现多种控制模式，包括：速度闭环控制、栅格地图中的两点巡逻、自旋全向移动。
2.两轴云台角度闭环目标追踪控制：
基于IMU获取云台末端位姿信息和上位机回传目标角度，使用串级PID实现两轴射击云台角度瞄准闭环控制，保证射击与自瞄稳定。
二、全自动物流搬运机器人
项目介绍：本项目实现了一个基于轮式里程计与IMU实现位置闭环控制的全向移动无人车，并在具有多任务点的模拟物流场景下，利用升降机械臂与末端物体识别相机完成特定工作。项目最终获得国家级三等奖。
负责内容：嵌入式芯片系统设计与开发；基于OpenCV的物块识别
具体负责工作：
1.底盘自主移动：
a.基于轮式里程计与IMU的场内定位模块的位置闭环控制，直流电机串级PID控制，实现麦轮底盘位置闭环控制。再通过图像识别所得物块相对位置进行微调。
2.路径规划：
基于Dijkstra算法，根据预先设置好的场内定点坐标，以及任务需求，规划最短路径，返回节点列表。
3.物块识别：
利用OpenCV库对图像进行高斯模糊，通道转换，颜色掩码，腐蚀等预处理，再去除画面背景，提取物块轮廓，坐标，为无人车任务规划提供信息，并为底盘闭环移动与机械臂闭环抓取提供坐标。
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