龙门架视觉拼图分拣机器人控制系统
案例介绍
龙门架视觉拼图分拣机器人控制系统
案例介绍
本作品是一套龙门架式智能拼装设备的完整控制系统，可作为自动化产线中的独立工位运行。硬件架构上采用双树莓派协同方案：主控树莓派负责人机交互界面与任务调度，视觉树莓派搭载OpenMV摄像头模组，负责实时图像采集与碎片识别定位。运动控制层通过STM32+ESP32双 MCU 架构驱动电机，实现X/Y/R三轴精密运动，其中R轴支持旋转、Z轴支持升降，配合电磁铁完成碎片的抓取与精准放置。软件功能包括：①视觉识别模块，通过阈值分割与轮廓匹配算法识别碎片的位置、角度与类别，自动生成抓取与拼装路径；②设备标定功能，支持坐标偏移标定与一键切换视觉任务；③安全监控模块，实时监视三路微动开关状态，具备低压告警、急停保护、恢复解锁等机制，保障设备安全运行；④任务管理，支持固定拼图、随机碎片、扑克牌识别等多种任务模式，可模拟运行验证流程后再发送硬件指令。整套系统实现了"识别—规划—抓取—拼装"全流程自动化，展现了软硬件协同开发的完整能力。
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