本人参加过一个科创项目，做一个魔方还原机器人，具体采用两个机械臂用于夹持以及旋转，主要工作可以分为3D建模、STM32板，算法这3个方面。
3D建模采用Fusion，然后去3D打印机以及为了成本用了钣金加工，不过效果不太稳定，随着转动魔方，机械臂容易位置偏离位置导致失败。
STM32板用的简单的HAL库，能跑就行。
主要工作在算法层面，复现了大名鼎鼎的二阶段算法，相当于有技巧的遍历魔方的所有状态，这个代码已经移植到MATLAB上测试，效果很可以，可别的还原魔方的软件得出的结果完全一致，且运行时间在几秒内。