机器人控制算法
 理论：线性控制、非线性控制、模式识别、机器人学等
 编程工具：C/C++、Matlab/Simulink
 软硬件：了解DSP处理器和ubuntu

 七自由度Franka机器人医疗应用
 基于位置控制进行了无碰撞路径与轨迹规划。通过解析解，在关节空间进行轨迹规划
 基于阻抗控制初步实现打磨轨迹，设置虚拟墙。阻抗控制通过设置不同的虚拟点实现力位控制
 动力学建模与参数辨识。通过采集力矩传感器信号和关节角度信号，通过malab使用加权最小二乘法求解
 得到动力学模型后，对模型的误差补偿和切骨算法进行了相关研究，得到初步方案


 八关节机械臂开发
 完成机械臂设计，由6自由度机械臂和2自由度底座组成
 完成了工作空间分析和杆长设计
 正逆解分析，逆解采用解析解
 电机选型算法

 三关节机械臂开发
 轨迹规划，完成了点与点之间进行多项式插值算法
 实现了正逆解分析
 基于拉格朗日进行了动力学模型建立以及线性化
 运动学标定与补偿，进行了相关实验，实验结果算法收敛
 基于电流动力学参数辨识算法，设计激励轨迹并使用matlab进行非线性优化，使用最小二乘法求解相关参数
 碰撞检测算法，设计了扰动力矩观测器，进行离散化实现

franka机器人
 七自由度Franka机器人医疗应用
 基于位置控制进行了无碰撞路径与轨迹规划。通过解析解，在关节空间进行轨迹规划
 基于阻抗控制初步实现打磨轨迹，设置虚拟墙。阻抗控制通过设置不同的虚拟点实现力位控制
 动力学建模与参数辨识。通过采集力矩传感器信号和关节角度信号，通过malab使用加权最小二乘法求解
 得到动力学模型后，对模型的误差补偿和切骨算法进行了相关研究，得到初步方案