1：点与时间优化，使得多个(实际工程为6机)无人机通过刚性链接方式链接病木，将病木运出森林。并且使其能耗最低
2：多个无人机通过绳子链接一个荷载，在未知环境中进行轨迹规划，平均规划时间13ms，极值16ms。
3：通过B样条+控制多边形使得集中式多无人机完成局部修补，也就是先做一个全局的路径+轨迹优化，之后如果全局碰到问题，通过局部修补算法完成避障或者是调整队形拓扑，完成避障。多机平均值12ms，极值23ms
4：无人机表演类项目：在7*3*3.3的空间内，完成小无人机穿梭圆环。
5：通过bishop架构，完成多机绳系搬运轨迹层与控制层接口。
6：lnn+yolo完成机械臂空中抓取小球。人抛球，机器人接球。在60fps相机下完成时间平均值为83ms。
7：在给定中心线下，后端先把三维轨迹表示成中心线附近的两个 Bishop 偏移 B 样条，再通过段级盒约束保证走廊安全，通过二阶锥约束限制多旋翼推力，并在外层迭代更新状态相关安全裕度。主要应用于工厂侧巡检
8：VLA模型训练：人工林项目巡检，分析并且判断，人工林环境主要上层树冠高度固定，下层有菌类，分析菌类以及是树木需要怎么样的巡检，通过知识蒸馏，把大 VLA 的巡检理解和主动观察能力压缩到机载小模型。