面向桌面物品分拣,搭建机械臂、灵巧手与深度相机协同的机器人原型。负责系统集成、ROS 2节点对接、运动规划和抓取流程调试,使用Gazebo、MoveIt 2与RViz组织感知、接近、抓取、搬运及释放流程,并同步展示机器人模型、规划场景与相机画面。图片为项目仿真演示,展示机械臂与灵
面向桌面物品的三维感知与抓取姿态估计,集成RGB-D相机、GraspNet与Open3D,完成图像和深度数据接入、点云重建、候选抓取生成及可视化。负责视觉模块与ROS系统对接、坐标转换、候选姿态显示及联调,支持查看候选抓取方向、开口宽度与评分,为机械臂规划提供输入。图片来自真实深
面向人形机器人双手推车任务,基于Isaac Sim与Isaac Lab构建仿真训练和回放流程,覆盖平地直线、斜坡、S弯及颠簸路面。负责场景搭建、任务观测与奖励设计、PPO强化学习训练、控制联调和部署脚本整理;结合已有步行策略与上层任务策略,处理双手保持、身体平衡、方向控制及路线跟
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