项目目标
本项目主要研发一种用于视频安全驾驶分析的智能技术，通过安装在车辆前方的路况摄像头，车辆GPS信息或者车速脉冲线、安装在车辆前方格栅内的雷达设备作为辅助设备，对公交车辆的异常驾驶行为进行安全预警提醒，并辅助公交专用道管理。
输入信息：
车前方路况摄像头的视频影像流（视频影像中路面、车道线、车辆都能清晰可辨）
毫米波雷达传递的车前方物体相对距离（算法中视作一组传递入的动态常量）
车速（GPS或者速度脉冲线，算法中视作一个传递入的动态常量）
实现内容如下：
1. 车距过近算法模块（两车车距小于安全车距时判定车距过近）（演示时最好是可以用视频预设车速和视频中两车间相对距离变化估算出相对速度和车距判断，如图1所示）
安全车距参考如下（供参考）：
高速行车，即车速在100km/h以上时，安全车距在100米以上。
快速行车，即车速在60km/h以上时，安全车距在数字上等于车速；例如，车速80km/h，安全车距为80米。
中速行车，即车速在50km/h左右时，安全车距不低于50米。
低速行车，即车速在40km/h以下时，安全车距不低于30米。
龟速行车，即车速在20km/h以下时，安全车距不低于10米。
2. 违规行为识别算法：
1）识别公交车辆频繁变道：前视摄像头视频图像中检测到车道线之后，经过跟踪轨迹，统计公交车辆单位时间内变道次数,超过预定阀值则违规（预定阀值是一个可设置常量）
2）识别公交车辆闯红灯：前视摄像头视频图像中识别交通灯的位置和状态，结合GPS的位置、速度和跟踪轨迹，判断红灯时公交车辆越过人行横道线，或者公交车辆与交通灯距离过近则违规
3）识别公交车辆非机动车道行驶：前视摄像头视频图像中检测公交车辆是否行驶在人行道等非机动车道上则违规
4）公交专用道的社会车辆占道：公交专用车道上，出现社会车辆（小车）时，则判定触发
5）识别车距过近：前视摄像头视频图像与毫米波雷达融合检测前方车辆相对距离，参照当前车速，判断小于当前车速预定的安全车距阀值则上报安全预警
6）前方（车辆）碰撞预警：前视摄像头视频图像与毫米波雷达融合检测前方车辆或障碍物相对距离、相对速度，判断相撞时间短于预定刹车反映时间则上报安全预警
7）前方行人碰撞预警：前视摄像头视频图像与毫米波雷达融合检测前方行人，通过跟踪行人轨迹，判断行人将有可能出现在车辆行驶方向前方并发送碰撞则上报安全预警
备注：
1.用百度的apllo数据集 网址：http://apolloscape.auto/
2.算法采用C/C++编程，可以在Windows PC电脑上编译和演示

验收成果
 算法源代码和链接库文件；
 算法使用说明书和性能测试报告；
 算法概要和详细设计文档；
 算法在Windows PC机上的演示Demo
 算法各模块技术资料文档，包含以下模块：
 车距过近算法模块
 车距过近预警模块
 频繁变道识别模块
 公交车辆行驶在非机动车道识别模块
 公交车辆闯红灯识别模块
 社会车辆占用公交专用车道识别模块
 行人碰撞预警模块
 车辆碰撞预警模块
图1