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需求描述
已知条件
1、有单目相机建立的点云数据（或者视频重建点云）， 以及相机的内参，
2、不同角度位置的2D照片， 已知照片的pitch/ roll角度，
求解yaw航向和 XYZ在 3D点云的坐标 ， 并且把点云数据投影到2D的图像上，计算时间接近实时 最好5s~10s时间内可以做完配准， 图像是黑色底，白色blob斑点 ，没有ORB等类似特征，（最好不用深度学习等方式，没有CUDA）
涉及的技术可能有 ICP、RANSAC、Reprojection、仿射、点描述符等等
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