运动平台GIS实时监控系统
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案例介绍
面向 AGV、无人机、车辆等运动平台的实时监控系统，我负责系统架构、硬件与上位机软件。
感知端用 GPS 与 IMU 采集位置与姿态，STM32F407 汇总后经 ESP32 WiFi 回传；通信层 TCP／UDP 双协议自动切换，弱网走 UDP 并做丢包重传，断线秒级重连，并用 NTP 统一校时，保证多源数据时间戳一致。
上位机用 C++／Qt 开发，接入百度与高德 GIS 地图并可切换，实时绘制运动轨迹、显示俯仰角与横滚角，支持历史轨迹回放与异常告警；轨迹按段存储、按时间窗口加载，避免大数据量回放卡顿。
难点在于 GPS 刷新率 1Hz、IMU 刷新率 100Hz 的双源数据对齐，以及实时性与可靠性的平衡。系统已稳定运行，支持 100 台以上终端并发监控。开发周期 12 周，代码约 15000 行（嵌入式加上位机），交付含源码、部署说明与使用文档。
感知端用 GPS 与 IMU 采集位置与姿态，STM32F407 汇总后经 ESP32 WiFi 回传；通信层 TCP／UDP 双协议自动切换，弱网走 UDP 并做丢包重传，断线秒级重连，并用 NTP 统一校时，保证多源数据时间戳一致。
上位机用 C++／Qt 开发，接入百度与高德 GIS 地图并可切换，实时绘制运动轨迹、显示俯仰角与横滚角，支持历史轨迹回放与异常告警；轨迹按段存储、按时间窗口加载，避免大数据量回放卡顿。
难点在于 GPS 刷新率 1Hz、IMU 刷新率 100Hz 的双源数据对齐，以及实时性与可靠性的平衡。系统已稳定运行，支持 100 台以上终端并发监控。开发周期 12 周，代码约 15000 行（嵌入式加上位机），交付含源码、部署说明与使用文档。
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面向 AGV、无人机、车辆等运动平台的实时监控系统，我负责系统架构、硬件与上位机软件。
感知端用 GPS 与 IMU 采集位置与姿态，STM32F407 汇总后经 ESP32 WiFi 回传；通信层 TCP／UDP 双协议自动切换，弱网走 UDP 并做丢包重传，断线秒级重连，并用 NTP 统一校时，保证多源数据时间戳一致。
上位机用 C++／Qt 开发，接入百度与高德 GIS 地图并可切换，实时绘制运动轨迹、显示俯仰角与横滚角，支持历史轨迹回放与异常告警；轨迹按段存储、按时间窗口加载，避免大数据量回放卡顿。
难点在于 GPS 刷新率 1Hz、IMU 刷新率 100Hz 的双源数据对齐，以及实时性与可靠性的平衡。系统已稳定运行，支持 100 台以上终端并发监控。开发周期 12 周，代码约 15000 行（嵌入式加上位机），交付含源码、部署说明与使用文档。
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