1. 温度控制箱，使用Xilinx 7007 作为主控，用fpga的spi ip驱动外部adc，arm端用python开发，包括adc的驱动及与上位机进行通信，共有4通道温度控制，主要算法为pid，精度达到0.05。
2. 电压电流测量板，使用stm32f103做主控，ad7175做adc电压采集，通过与上位机进行指令通信，读取测量到的电压电流。
3. 机器人上位机软件开发，开发上位机软件，通过机器人的sdk api控制机器人运行。
4. 风速仪，Xilinx 4eg做主控，ad6674做数据采集，arm端完成与上位机通信及通过fpga控制ad6674，fpga完成adc的数据采集和fft运算，arm负责将数据传给上位机，上位机根据fft数据换算出风速。
5. 恒流源，用stm32f407做主控，通过tcp与上位机交互，通过pid算法稳定电流的输出。