1. 磁吸爬壁机器人
该项目有机器人端和遥控器端,机器人端基于STM32F429开发,遥控器端基于STM32F103开发,两者之间通过LORA无线模块与485进行通信.
机器人端利用永磁铁进行吸附,由两个驱动轮和一个万向轮作为运动单元,一个电机与柱状传动结构作为工作单元,分为手动,自动,巡航三种工作模式,在不同的场景运用不同的模式进行作业,融入pid算法,在作业时进行轨迹纠偏
遥控器端由一组按键,一块OLED显示屏,3个电位器旋钮和一个电位器拨杆组成,在视屏上显示机器人的控制参数,以10hz的频率实时给机器人发送数据,以防止机器人在连接断开时能够及时停止作业
2. AI视觉扫地机器人
使用GD32F407VET6芯片作为主控,利用摄像头模块,红外传感,超声波传感模块,PID运动控制算法,结合AI视觉算法提升机器人的智能化水平。在传统扫地机器人的基础上实现能够自动避障、路径规划,绘制室内布局模型以及智能清扫的扫地机器人.
通过FreeRTOS实时系统实现任务调度和资源管理。