需求内容：
1. 基于指定的Modbus/485接口闭环步进电机，开发基于ESP32(Arduino框架或IDF)的中间件，接受主机通过串口控制。
2. 需遵循面向对象、RAM安全的嵌入式开发规范，详见需求书。
3. 重复以上1-2内容，电机替换为另一厂家(瓴控)的伺服电机。

要求：
1. 能自行绘制简单的外围电路(ESP32核心板+485芯片，自费打板)。
2. 最好了解GCode/GRBL语法，因为本接口与之类似。
3. 内容1-2本月(7月)内完成即可，内容3次月(8月)15日内完成。

合作方式：
项目制，固定费用，分段里程碑交付、付款(可以远程演示+二进制阶段交付，最终产品交付源码和测试电路)。测试验证后无需后续维护。