深圳其它兼职程序员外包

需求描述

一、专业技能
1. 嵌入式系统开发
熟悉ARM架构主控板的接口规范，能独立完成外设（电机驱动器、激光雷达、IMU、超声波）的硬件集成与调试。掌握CAN总线、RS485、UART、USB等常见通信协议的硬件设计与驱动开发，有CANopen协议栈的实际应用经验。
2. 机器人操作系统（ROS/ROS2）
精通ROS2，能独立编写节点、话题、服务、动作，熟悉colcon构建、launch文件、tf2坐标变换。有完整的移动机器人导航系统开发经验，包括驱动层、SLAM建图、Nav2导航栈（全局/局部规划器、代价地图、行为树）的定制与调优。熟悉多传感器融合定位（EKF/UKF），能动态调整不同传感器（RTK、IMU、轮速里程计）的权重以适应坡道、打滑等工况。
3. 感知与算法
掌握2D激光雷达点云处理，能实现光强滤波、离群点去除、连通域聚类等降噪算法，熟悉超声波传感器的测距原理，能结合IMU姿态数据进行几何补偿，消除车身倾斜带来的测距误差。
4. 路径规划与任务调度
理解路径规划的核心概念（行间往复、地头转弯、作业幅宽），有开源路径规划框架（如Fields2Cover、MoveIt等）的二次开发经验。能将规划生成的轨迹与底层运动控制（差速底盘、阿克曼等）对接，实现平滑跟踪与障碍物动态避让。
5. 软件开发与工程实践
熟练使用C++和Python，熟悉Linux系统编程（Ubuntu），能编写高效、可维护的ROS2节点。掌握Git版本控制、CI/CD流程，能编写自动化部署脚本和测试用例。
个人兼容开发人员优先。