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需求描述
开发分体式伺服驱动器（控制板+功率板），用于大理石铺设机器人关节；编码器是独立EtherCAT从站，ZDevelop主站做CSP位置闭环，驱动器作为CiA402伺服从站，不需要自研QT上位机，也不做驱动器本地SOEM读取编码器。
电机参数：DC48V，1500W，3000rpm PMSM，带电磁抱闸
编码器：上海了淼机械多圈绝对值EtherCAT编码器，256圈*16bit，0.05°，防磁干扰，自带ESI
总线拓扑：ZDevelop主站 → 驱动器从站 → 了淼编码器从站级联
硬件要求（Altium Designer）
1. 主控STM32H743，EtherCAT从站LAN9252，控制板、功率板分开设计
2. 母线48V，额定35A，峰值70A，三相MOS逆变桥；独立24V抱闸驱动回路
3. 三相电流、母线电压、NTC温度采样；STO硬件转矩关断、急停DI、报警DO、EtherCAT双RJ45、USB调试串口
4. 保护功能：过压、欠压、过流、过热、短路硬件锁存
5. 输出：原理图工程+PDF、BOM、Gerber、坐标文件、PCB约束文档
固件要求（STM32CubeIDE）
1. LAN9252 EtherCAT从站，CiA402协议，支持PP/PV/CSP模式（重点CSP），PDO、SDO，输出驱动器ESI文件
2. FOC算法：Clarke/Park变换、SVPWM、电流环PI、速度环PI
3. 抱闸时序：使能延时松闸；故障、失能、总线超时自动抱闸锁轴，适配垂直负载防溜轴
4. 故障码管理、故障复位，PID和电机参数Flash掉电保存
5. 串口调试协议，串口助手可读电压、三相电流、转速、温度、故障；代码带注释，完整源码交付
交付清单
✅ Altium原理图工程+PDF
✅ Gerber、坐标文件、BOM
✅ STM32CubeIDE完整可编译源码
✅ 驱动器ESI文件
✅ 调试手册、参数表、故障码、烧录教程、串口协议文档
周期预算：参考7周完成，预算12000~16000元，可沟通
付款：平台里程碑担保，拒绝全款预付
里程碑：原理图定稿→一期；PCB+底层EtherCAT通了→二期；FOC电流/速度环、抱闸正常→三期；ZDevelop CSP联调稳定拷机完成→尾款
验收条件：EC-Engineer可识别总线，CSP跟随正常，保护、抱闸逻辑稳定，长时间拷机无异常
我方提供：电机、编码器ESI、48V电源、示波器等测试设备
优先对接：有LAN9252+CiA402伺服、机器人关节驱动案例；苏南、上海周边工程师优先，方便寄板联调
不含：PCB打样、贴片、元器件采购、QT上位机、驱动器本地SOEM、EMC整改（如需另谈）
有意向请发同类项目案例、开工时间、报价私聊。
电机参数：DC48V，1500W，3000rpm PMSM，带电磁抱闸
编码器：上海了淼机械多圈绝对值EtherCAT编码器，256圈*16bit，0.05°，防磁干扰，自带ESI
总线拓扑：ZDevelop主站 → 驱动器从站 → 了淼编码器从站级联
硬件要求（Altium Designer）
1. 主控STM32H743，EtherCAT从站LAN9252，控制板、功率板分开设计
2. 母线48V，额定35A，峰值70A，三相MOS逆变桥；独立24V抱闸驱动回路
3. 三相电流、母线电压、NTC温度采样；STO硬件转矩关断、急停DI、报警DO、EtherCAT双RJ45、USB调试串口
4. 保护功能：过压、欠压、过流、过热、短路硬件锁存
5. 输出：原理图工程+PDF、BOM、Gerber、坐标文件、PCB约束文档
固件要求（STM32CubeIDE）
1. LAN9252 EtherCAT从站，CiA402协议，支持PP/PV/CSP模式（重点CSP），PDO、SDO，输出驱动器ESI文件
2. FOC算法：Clarke/Park变换、SVPWM、电流环PI、速度环PI
3. 抱闸时序：使能延时松闸；故障、失能、总线超时自动抱闸锁轴，适配垂直负载防溜轴
4. 故障码管理、故障复位，PID和电机参数Flash掉电保存
5. 串口调试协议，串口助手可读电压、三相电流、转速、温度、故障；代码带注释，完整源码交付
交付清单
✅ Altium原理图工程+PDF
✅ Gerber、坐标文件、BOM
✅ STM32CubeIDE完整可编译源码
✅ 驱动器ESI文件
✅ 调试手册、参数表、故障码、烧录教程、串口协议文档
周期预算：参考7周完成，预算12000~16000元，可沟通
付款：平台里程碑担保，拒绝全款预付
里程碑：原理图定稿→一期；PCB+底层EtherCAT通了→二期；FOC电流/速度环、抱闸正常→三期；ZDevelop CSP联调稳定拷机完成→尾款
验收条件：EC-Engineer可识别总线，CSP跟随正常，保护、抱闸逻辑稳定，长时间拷机无异常
我方提供：电机、编码器ESI、48V电源、示波器等测试设备
优先对接：有LAN9252+CiA402伺服、机器人关节驱动案例；苏南、上海周边工程师优先，方便寄板联调
不含：PCB打样、贴片、元器件采购、QT上位机、驱动器本地SOEM、EMC整改（如需另谈）
有意向请发同类项目案例、开工时间、报价私聊。
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概要：【项目预算】
6000～10000元。
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总价：45000元
概要：我有一个 AI 辅助开发的物流系统，需要一位资深 Java 工程师帮我做架构梳理、Code Revi