MOIN 口袋云台相机

人工智能机器人案例ID：177121

没病走两步

4 年经验· 臻迪智能科技有限公司

微信扫码沟通，客服可协助直接对接工程师；如当前档期不合，也可继续推荐相似案例作者。

案例介绍

上层搭载单臂三轴小型云台系统，摄像头，云台控制以及电机驱动和其他附属功能由一
块 MCU 实现，图像处理以及显示屏 UI 由一块安霸的处理器完成，板件通讯通过串口附
带自主开发的通讯协议实现
基本原理：云台部分采用三阶毕卡算法解四元数微分方程更新，通过四元数转旋转矩阵，
求得三轴的欧拉角，得到当前姿态角度后，通过轴间角度关系，利用空间坐标变换算法，
将误差数据变换到电机的机械角上，使用电机位置环以及速度环双环的 PID 控制算法，
实现实时的姿态定向稳定，实际视频拍摄防抖效果优良，电机驱动部分采用双线性霍尔
求反三角函数方案，实时检测电机磁钢角度，这样的方案由于可以将霍尔元件摆放在磁
钢侧面，能够把电机做的更薄更美观，由于小电机在线圈磁场上表现的非线性特征，针
对这个问题开发了限位区域的全电角度周期校准的方案，通过线性插值的算法校正电角
度，优化了控制周期内力矩不均匀的问题
主要负责：在 QP 层次式状态机平台上实现了底层驱动以及应用层功能，包括电机驱动
算法，姿态解算算法，运动控制功能，充放电管理，按键 led，升级功能等