agv小车驱动控制模块架构设计和开发
案例介绍
agv小车驱动控制模块架构设计和开发
案例介绍
项目描述：基于ROS平台，完成AGV小车车端控制软件的驱动重构和控制平台的搭建，利用设备建模的方式，将驱动层和控制层进行解耦，在驱动层实现不同设备控制参数的读写，从驱动层完成AGV小车不同设备模型的建立，通过不同模块的组合可以快速完成不同车型AGV小车的系统模型的搭建，通过对模型的实例化，实现不同车型的行走和举升等控制逻辑；同时基于驱动建模完成车端调试HMI功能开发，调试工程师可以快速建立不同设备的调试页面，输入不同的控制参数，调试新车的电气控制逻辑，快速定位电气bug；优化控制框架和调度接口，利用分层状态机，实现底盘控制、上装控制等解耦，简化控制状态切换流程，提高系统稳定性和通用性。
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