本系统是整个 AGV信息系统的核心组成部分，负责地图场景绘制、管理调度 AGV 、任务管理、监控视图提供必要数据以及对接第三方系统与设备。
我在项目重主要负责地图编辑功能、路径规划、设备对接与交通管制模块：
地图编辑功能：主要实现机器人现场路线（贝塞尔曲线）、站点、区域、充电点、对接门、属性模板的相关地图绘制与元素的属性、配置与存储；撤销、重做、复制、粘贴、对齐元素、批量功能等相关快捷功能的开发并将绘制信息输出成 sqlite与json文件进行存储与交互；与算法交互实现曲线包络线、曲线定向导航校验、贝塞尔曲线、线条交互相关算法的实现。
路径规划：该系统路径规划算法采用通用的广度优先 Bellman-Ford 算法计算最短路径，采用动态权值的方式，引导 AGV 进行动态路径变换，根据实际情况快速寻找最短路径；以及避障超时时重新规划功能。
交通管制：本系统基于动态的路径规划算法，衍生出了预测式的交通管制与区域绑定相结合的交通管制。即根据路径规划，分配并
锁定沿途的路径线，提前预知交通问题并改变路径策略以及当指定区域为单机区域时该区域同时只允许一台车进入。
该系统主要与车载系统以及监控系统实现交互，实现小车的全局管理调度。
主要运用C#、多线程、数据库、WPF、数据结构、分布式、重构优化、性能优化等技术；使用 MQTT、WCF、Socket通讯技术