项目定位：多场景智能移动平台的核心载体
STM32 智能小车 是基于 STM32 微控制器构建的 多模态感知与自主决策移动平台，集成 环境感知、运动控制、数据交互 三大核心能力，可快速适配 工业巡检、教育实验、智能家居 等场景。通过硬件模块化设计与软件算法迭代，实现从基础功能验证到复杂任务执行的全生命周期开发。
核心功能模块：硬件与算法的深度协同
1. 运动控制：动态平衡与精准转向
底层驱动：采用 L298N 电机驱动模块 控制双直流减速电机，通过 STM32 定时器生成 PWM 信号调节转速（精度 ±2%），实现 0-1m/s 无级调速；
平衡控制：在自平衡车型中，利用 MPU6050 六轴传感器 实时采集倾角与角速度数据，结合 PD 算法 调整电机扭矩，实现 ±3° 倾角内的稳定直立，响应时间＜50ms；
转向逻辑：通过 舵机 + 差速控制 实现全比例转向（如循迹时根据路径偏移量动态调整轮速差），最小转弯半径仅 30cm。
2. 环境感知：多传感器融合的智能触觉
避障系统：搭载 HC-SR04 超声波传感器（测距精度 ±3mm）与红外对管，通过 A * 算法 规划避障路径，在 20cm 障碍物前触发转向，避障成功率＞95%；
循迹功能：采用五路灰度传感器检测黑色轨迹，结合 PID 控制 实时修正方向偏差，在 30° 弯道中保持 ±5mm 轨迹偏移；
扩展感知：支持外接激光雷达（如 RPLIDAR）实现 360° 环境建模，或集成摄像头（OV2640）通过 OpenMV 实现视觉识别（如二维码扫码）。
3. 交互与扩展：从本地控制到云端互联
本地操控：通过 蓝牙模块（HC-05） 连接手机 APP，支持方向键 / 摇杆双模式控制，通信延迟＜100ms；
远程管理：集成 ESP8266 Wi-Fi 模块 接入 MQTT 协议，实现远程状态监控（如电池电量、传感器数据）与 OTA 固件升级；


技术深度：从寄存器级驱动开发到复杂算法调优，覆盖嵌入式开发全流程；
工程思维：通过模块化设计与版本迭代，培养可维护性与扩展性意识；
场景适配：灵活的硬件架构与软件接口，支持快速迁移至 AGV、服务机器人等领域。