基于CANopen的通信模块开发

企业服务数据服务案例ID：237431

5 年经验· 嵌入式开发

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案例介绍

作品名称：
基于 CANopen 的工业雷达通信从站模块（GD32F103）
作品介绍：
本项目面向工业雷达设备通信控制，基于 GD32F103（兼容 STM32 生态）完成 CANopen 从站软件开发。系统采用 C 语言 + FreeRTOS 架构，实现了 PDO、SDO、NMT、Heartbeat 等 CiA 301 核心功能，并完成对象字典映射、周期 PDO 上报、总线异常检测与恢复。
为提升现场可用性，模块支持通过双旋钮配置节点 ID 与启动波特率，并实现按节点 ID 的错峰启动机制，降低多节点同时上电时的拥塞与随机不上线风险。应用层实现了 DI/DO 状态与方向控制、脉冲计数与滤波、诊断变量上报；PB12~PB15 状态灯按 BC7321 语义实时指示通信与模块状态。
项目经过多轮与主机联调和硬件测试，定位并修复了多节点竞争、脉冲计数异常、状态灯显示异常等问题，最终交付稳定版本，并沉淀出可复用的 CANopen 从站框架，可快速迁移到同类工业总线产品。
我负责的工作：
负责 CANopen 协议栈移植与定制、应用层逻辑开发、底层驱动适配、联调测试与问题闭环。
技术栈：
C、CANopen（CiA 301）、FreeRTOS、GD32、示波器/逻辑分析仪、Git
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