旋转内窥摄像头
案例介绍
旋转内窥镜：
项目简介：一款基于232通信和USB的双路旋转的管道内壁内窥镜机构，通过电机控制旋转移动摄像头来实现对管道内壁的全角度拍照和检测，并通过USB集线器将两路摄像头合并为一路，使用RS232通信协议来控制电机，stm32f103c8t6作为主控。
核心技术栈：
RS232+STM32F103+USBHUB+EXT+TIM
主要功能职责：
1.定义和解析232串口通信的命令，并设置为中断模式，及时接收数据，并根据命令段动态解析电机旋转角度以及速度，并控制电机旋转到位
2.通过定时器编码器模式，实时获取电机编码器编码值，并对编码器数值进行校验，防止溢出
3.通过集成USB集线器将两个USB摄像头的参数合并到一个USB线并传输至工控机，进一步节省走线数量，并对USB走线进行优化，使得完整视频传输在99.9%以上
4.集成电机控制器，并合理规划电源树及走向，进一步避免不同电源间相互串扰导致信号丢失
5.通过将视频流与MCU分离，降低系统耦合性。
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