智能上下肢康复训练仪项目简介

本项目为智能上下肢康复训练仪的控制系统开发，采用Center板（STM32F407）+ Up板（STM32F107）+ 移动App三层架构，通过WiFi与RS232通信协同工作。

硬件方面：Center板负责训练逻辑、WiFi通信、语音播报与数据存储；Up板执行三环PID控制（位置/速度/转矩），驱动IR2112S+H桥输出20kHz互补PWM，通过继电器切换上下肢电机。传感器包括电流检测、NTC测温、4路限位开关、编码器（1024PPR）及心率模块，硬件比较器实现过流保护（≤1ms响应）。

固件方面：Center板基于RT-Thread，多线程管理训练状态机、通信与安全监控，控制周期50ms。Up板采用中断+线程协作，TIM6中断仅采编码器，PID计算移至独立线程。通信协议：Center↔Up采用串口帧协议（0xAA+CRC），App↔Center采用TCP/JSON。

训练模式：支持主动（发力驱动）、被动（系统带动）、智能切换（自动识别发力切换）三种模式，主动模式采用发力-速度曲线控制，阻力系数可调。左右发力分析基于扭矩计算平衡度，50ms上报一次。

安全保护：过流（硬件中断）、过温（85℃降速/95℃停机）、限位（EXTI+防抖）、急停、通信超时保护，报警位标志支持多事件同时触发。

App功能：配网引导、训练控制、实时数据面板、动画显示、历史记录（SQLite/CSV导出），支持TCP长连接与UDP设备发现。

项目状态：已完成硬件设计、固件框架、核心协议联调、多模式算法验证，各模块已跑通，处于样机验证阶段。