无人机地面站

基于 DJI Mobile SDK v4.15 开发的专业无人机控制应用，支持航线规划、实时图传、RTMP 直播、热成像、喊话器及飞行数据监控。技术栈包括 Java、DJI MSDK v4.15（UX SDK）、OkGo、高德地图、HERE SDK 3.15。
一、DJI SDK 深度集成
通过 DJISDKManager.SDKManagerCallback 实现完整生命周期管理：注册、登录、产品连接/断开、组件变化、无人机数据库下载进度监听。FlightController 实时订阅飞行状态、卫星数、飞行时间、3D 坐标、姿态角、三轴速度，每 6 次回调上报一次飞行数据。KeyManager 控制相机直方图/波形图开关及 GPS 绝对高度读取。ModuleVerificationUtil 统一检测相机、Playback、MediaManager、飞控、罗盘、云台、RTK、Payload、Speaker、Beacon、Spotlight 等硬件可用性。支持 Mavic 2 系列、Matrice 300 RTK、Mavic Air 2 等机型，USB Accessory 支持 WM160、T600、AG410、LogicLink 自动重连。
二、飞行控制与数据安全
飞行生命周期为 beginFly() → 飞行中每 6 次回调上传数据 → endFly() 结算时长与里程。离线容灾方面，无网时飞行数据缓存至内存，落地保存为 /flydata/<timestamp>.txt，网络恢复后通过 OfflineFlyDataDeal() 批量上传（/disConnectData API），成功后删除本地文件。
三、视频流与热成像
VideoFeeder 注册主/副视频流，双 FPVWidget 支持视频源一键互换。RTMP 直播通过 LiveStreamManager 推流管理，支持自定义 RTMP URL、编码启用、错误监听、断网自动重推。热成像支持 3 种显示模式（仅可见光/画中画/仅热成像）和 10 种调色板。
五、喊话器与云台控制
喊话器支持实时喊话和备忘录模式（预录音频文件列表播放/音量/播放模式）。云台支持 4 个绝对角度预置位：居中、航向归零、朝下 -90°、居中朝下。