2020.09~2023.05 多飞行器集联平台 国家自然科学基金&&某国防基金 项目负责人
 设计目标：多飞行器通过硬连接组成新的集联飞行平台，通过对子无人机的协同控制，使得集联平台具备全向移动能力，并且叠加子无人机的负载能力，设计研发得到更加适用于操作，侦查，打击的飞行平台。
 主要工作：硬件设计，多机通信协议与硬件架构的设计，集联飞行平台控制器设计，轨迹规划算法设计
 技术细节：基于CAN总线的多机通信协议，解决多机之间通信延时的问题。集联飞行平台控制器依据代际设计过三版，分别是：基于PID的基础位姿控制器，之后设计轨迹线性化控制器，解决了PID控制器中存在的奇异性问题，之后设计了h-infinity控制器，处理系统中的不确定性和扰动，提高系统的稳定性。轨迹规划算法，依据具有视觉约束的MPC控制器完成，相较于传统轨迹规划算法，应用MPC综合考虑了速度，位置，视觉等方面的约束，规划出来的轨迹更加柔顺，使得飞行平台更加适合进行操作。
 成 果：依据硬件结构的不同，设计并完成了三种集联飞行平台：星型，环型，线型。SCI论文一篇，EI论文一篇，专利一项。
2018.10~2020.04 自动驾驶汽车试验测试装备 交通运输部公路科学研究所 项目负责人
 设计目标：具有遥控器和PC端两种无线控制方式的，能够自由移动的，能够完成规定动作的行人移动平台机器人，最终能够被自动驾驶汽车毫米波雷达准确地识别为行人。
 主要工作：完成控制系统和控制算法的搭建。
 技术细节：基于QT的PC端无线控制上位机软件开发，基于FreeRTOS的多线程下位机系统开发，IMU+GPS导航，PID电机控制。
 成 果：完成两款移动平台的开发，发明专利两个。

2017.11-2018.10 静脉置管智能穿刺机械臂 解放军307医院&军事科学研究院 项目负责人
 设计目标：能够通过B超图像定位血管位置，根据血管在空间中与机械臂的相对位置，解算出机械臂的控制路径，进而驱动关节完成自动穿刺置管的动作，以便于快速准确地完成置管手术，减轻患者病痛，以及医护人员的操作负担。
 主要工作：完成血管识别模型的构建，完成机械臂移动路径规划算法的构建。
 技术细节：基于HAAR+SVM血管识别模型，五次多项式插值路径规划，卡尔曼滤波。
 成 果：完成两代智能穿刺机械臂样机的研发，发明专利两个，中文核心论文两篇，一篇一作，一篇学生一作