在校项目：
项目一：旋转倒立摆
项目描述：在电机顶部有一活动的摆杆，通过单片机控制电机转速，使摆杆保持直立。
 PID 调节
项目二：模拟电磁曲射炮
项目描述：拥有以下功能：1.输入目标位置信息，发射一颗电磁炮弹。2.通过 openmv 自动寻找
目标，并发射一颗炮弹。
 颜色识别
 串口通信
项目三：板球系统
项目描述：一块正方形的平板上放置一个乒乓球，控制平板使乒乓球不从平板上掉下来，并可以
控制乒乓球到平板的任意一点位置
 摄像头技术
 PID 调节
项目四：六足机器人
项目描述：六足机器人使用了 18 个舵机，通过控制 18 个舵机协调运作，便可以控制机器人的行
走及其他功能。


工作项目

2020 年 06 月~2024 年 01 月
项目一：自动驾驶除草机器人项目
时间：202001-202006
该项目中，我的任务是基于 RTK 高精定位，PID 调节控制机器轮速，通过 canopen 协议驱动行
走电机，最终在平路上的行驶精度在 2cm 以内，坑洼路面为 5 厘米左右。
项目二：scara 机械臂某作物采摘
时间：202106-202109
该项目中，我的任务是根据视觉传回来的坐标，控制 scara 机械臂，将夹爪末端移动到该位置，
并规划其运动的路线。定位精度在 1 厘米以内。
项目三：某作物采摘机器人
时间：202109-202401
功能一：行走。我负责行走电机控制（canopen 协议），转向电机控制（直流电机+编码器 PID
调节）。
功能二：采摘。我负责根据视觉回传的坐标，控制机械臂末端移动到作物处，并采摘存放。由于
机器为多机械臂，所有还有一个规划机械臂之间避免碰撞的策略。
功能三：远程状态监控。通过 DTU 远程将机器的各个电机状态，运行状态回传。同时编写上位
机程序，将状态信息显示出来。
功能四：同样基于 RTK 高精定位，控制机器自动行驶，但该机器的转向是阿克曼转向，而除草机
是履带差速转向。
功能五：编写上位机程序，将机器自动驾驶的地图显示在 PC 上，同时实时显示机器当前处于地
图的哪个位置。同时将当前的误差值以波形图的方式显示出来