需求概述：3D视觉 无序抓取，有CAD模型文件的 工件 给出 准确抓取点。无需开发机械臂端的功能，我司自己会控制机器臂。你只要给出抓取点和抓取方向
效果类似 https://www.bilibili.com/video/BV1NL411n7L9

一、硬件环境
2-3个3D相机: 可提供购买性价比高、预算价格最好小于2500元以内+ 电脑GPU

二、软件需求
1.1 输入：
工件 STEP 或 STL 或 ppf或 pcd 等文件等格式，
多个相机点云数据、RGB图、深度图、 机械臂与相机之间的距离,

1.2 输出：
自动计算给出 Top3， 避障的可抓取位姿（x,y,z,roll,pitch,yaw）和 夹爪宽度width。
同时需要知道程序预测的 模板匹配结果的精度。
1.3 算法建议 （非强制）
基于有模型的点云匹配算法OpenCV的 ppf_match_3d ， ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP等相关视觉算法，初匹配、聚类投票、精匹配等处理过程。例如常规工业场景急于cad模型匹配的算法，例如：FPFH + SAC-IA + ICP , SHOT352 + Hough3D + ICP, PPF (Point-Pair Feature)