我们计划外包一套机械臂上位机控制软件，包含界面设计和运动控制核心算法开发。目前我们的机器臂有 URDF模型 而且可以 用ROS2 Movieit正常运行。 我们主要是想开发Windows系统下的上位机软件，方便用户不用 ROS2也能使用。
具体需求：
1软件需提供 3D 机械臂 URDF 模型可视化，关节运动 1:1 联动，并支持视角缩放和平移。(可找开源项目跑通即可)
2需要有 6 关节独立控制区（滑块 + 角度输入框），可单关节微调并显示当前/目标角度。
提供笛卡尔坐标与姿态输入区（XYZ + Roll/Pitch/Yaw，单位可切换），可发送目标位姿。
3需要手动 / 自动 / 示教三种模式切换。
4核心算法需支持基于 DH 参数的机械臂建模，提供参数配置界面（支持导入 / 导出）并自动生成雅可比矩阵。
5 需要实现正逆运动学求解，可根据末端期望位姿、初始关节角、误差阈值和最大迭代次数输出关节解或失败提示。
6 轨迹规划需支持关节空间、直线和圆弧插补，可配置速度 / 加速度，并在 3D 区显示虚线轨迹预览与“预演”。
7需要实现重力补偿算法，使机械臂具备“漂浮感”拖拽，便于手动示教和轨迹录制。
8上位机需支持主从臂角色配置，实现一台机械臂跟随另一台机械臂的摇操作功能。
欢迎有机械臂控制、运动学经验的团队或个人联系合作。