车道线检测：
1、先对原图进行相机内参校正
2、先用HSV中的S和Sobel阈值对原图进行二值化
3、将二值化前视图转成鸟瞰二值图图
4、用滑动窗口遍历二值图，找到左右两边的车道线区域
5、用多项式对左右两边车道线区域进行多项式拟合，得到两边实际的车道线
6、计算车道线切斜角度，即曲率
7、根据曲线对假设的梯形区域进行仿射变换...
去除图像的阴影区域：
1、先制作原图的最大值和最小值的滤波图片；
2、结合最大最小值滤波图片和差分算法，去除图像中存在的阴影区域，保留重要的细节区域。
3、保存最终的图片效果。
4、将结果图显示出来。...
