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机械臂轴孔装配研究

【项目背景】针对工业机械臂轴孔装配技能参数搜索中“单次评估即一次昂贵试错、跨任务经验无法复用”的核心痛点，目标是以尽可能少的在线评估次数高效搜索到可靠的装配技能参数。 【个人贡献】作为课题核心研究者，独立完成问题建模与整体框架设计，主导算法实现及仿真—真机双通道实验验证。 【技术方案】构建“任务条件化神经代理 + 成本感知主动采样”框架：利用跨任务先验迁移，使新任务冷启动不再从零开始；引入预算感知采集决策，在评估预算约束下主动选择信息量最大的试验参数点。 【项目成果】实现新任务在更少评估次数内快速收敛、跨任务冷启动成本显著下降的效果；经仿真与真机双通道验证物理可行性。成果整理中，拟形成学...