电动并联轮足机器人运动控制
案例介绍
项目角色：核心骨干成员。课题设计了一种新型电动并联式轮足机器人，具有大负载、全方位、全地形自主通过能力。机器人腿部采用并联结构，足端安装驱动轮，可实现轮足复合式运动。本人与团队成员参加了2017年全国大学生“挑战杯”科技竞赛并获得一等奖，且凭此项目获得了2017年度工信创新奖学金一等奖，2017年与导师共同撰写国家自然科学基金《Stewart型轮足式机器人驱动控制方法研究》面上项目获批64万元科研经费，在2018年凭此项目申请了研究生科技创新重点项目获批了12万元科研经费。本人在项目中所负责的工作有：
完成机器人ROS环境总体控制系统设计；
设计VREP与Matlab、ROS仿真系统搭建；
基于启发式搜索的已知地图落足点足式运动规；
基于激光雷达点云的避障与轨迹优化； 设计机器人总体运动控制算法；
设计基于动力学的模型预测控制算法；
设计可变构型轮足端轨迹优化算法。
基于自适应阻抗的轮式隔振控制。
电动并联轮足机器人运动控制
案例介绍
★国家自然科学基金，电动并联轮足复合式机器人(北理哪吒)总体设计与运动控制 2016.9--至今
项目角色：核心骨干成员。课题设计了一种新型电动并联式轮足机器人，具有大负载、全方位、全地形自主通过能力。机器人腿部采用并联结构，足端安装驱动轮，可实现轮足复合式运动。本人与团队成员参加了2017年全国大学生“挑战杯”科技竞赛并获得一等奖，且凭此项目获得了2017年度工信创新奖学金一等奖，2017年与导师共同撰写国家自然科学基金《Stewart型轮足式机器人驱动控制方法研究》面上项目获批64万元科研经费，在2018年凭此项目申请了研究生科技创新重点项目获批了12万元科研经费。本人在项目中所负责的工作有：
完成机器人ROS环境总体控制系统设计；
设计VREP与Matlab、ROS仿真系统搭建；
基于启发式搜索的已知地图落足点足式运动规；
基于激光雷达点云的避障与轨迹优化； 设计机器人总体运动控制算法；
设计基于动力学的模型预测控制算法；
设计可变构型轮足端轨迹优化算法。
基于自适应阻抗的轮式隔振控制。
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