六足机器人运动规划
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案例介绍
自主行走六足电动机器人
项目角色：核心骨干成员。该项目需求六足机器人在坡面、楼梯、草地等崎岖路面实现自主稳定行走，采用Realsense对地形信息进行采集和IMU进行状态估计获取当前机器人各运动单元的运动状态，通过动力学、运动学、足端触地摩擦力圆锥模型对机器人运动设定约束，采用非线性优化获得不同运动状态下的最优足端轨迹。本人在项目中所负责的工作有：
串联足式机器人运动学与动力学建模；
设计坡面地形姿态非线性系统优化策略；
设计六足机器人步态并用遥控器控制机器人切换步态；
基于ROS的图像感知、运动规划多节点软件系统设计。
项目角色：核心骨干成员。该项目需求六足机器人在坡面、楼梯、草地等崎岖路面实现自主稳定行走，采用Realsense对地形信息进行采集和IMU进行状态估计获取当前机器人各运动单元的运动状态，通过动力学、运动学、足端触地摩擦力圆锥模型对机器人运动设定约束，采用非线性优化获得不同运动状态下的最优足端轨迹。本人在项目中所负责的工作有：
串联足式机器人运动学与动力学建模；
设计坡面地形姿态非线性系统优化策略；
设计六足机器人步态并用遥控器控制机器人切换步态；
基于ROS的图像感知、运动规划多节点软件系统设计。
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自主行走六足电动机器人
项目角色：核心骨干成员。该项目需求六足机器人在坡面、楼梯、草地等崎岖路面实现自主稳定行走，采用Realsense对地形信息进行采集和IMU进行状态估计获取当前机器人各运动单元的运动状态，通过动力学、运动学、足端触地摩擦力圆锥模型对机器人运动设定约束，采用非线性优化获得不同运动状态下的最优足端轨迹。本人在项目中所负责的工作有：
串联足式机器人运动学与动力学建模；
设计坡面地形姿态非线性系统优化策略；
设计六足机器人步态并用遥控器控制机器人切换步态；
基于ROS的图像感知、运动规划多节点软件系统设计。
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