案例介绍
从重型车辆的动力学特点出发，设计了一种基于动态滑模控制的速度跟踪控制方法，推导了加速和减速的滑模控制律，证明了滑模控制律的渐进稳定，并使用了模糊逻辑实时调整滑模控制的增益系数，在实车上进行了速度跟踪控制试验，验证了速度跟踪控制方法的有效性。同时，针对重型车辆，设计了一种基于模型预测控制的路径跟踪控制方法，对车辆横向动力学模型进行了离散线性化，用其作为模型预测控制的预测模型，考虑车辆行驶条件，给出了约束边界，构造了优化目标函数，得到了路径跟踪控制的二次规划问题，基于LMS Motion和Maltab/Simulink联合仿真，仿真验证了所设计控制方法的有效性。
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