案例介绍
该项目使用Pytorch框架和Numpy、Tqdm、Pytorch3d、MinkowskiEngine硬件加速引擎等工具包。首先通过KPConv分别提取源点云和目标点云的特征，再结合全局和多种局部尺度的注意力进行编码，改善了原有提取特征融合的点云配准网络的参数规模。在此之后，更新源点云和目标点云之间的注意力特征，再输入FFN网络。最后输入解码器，通过计算源点云和目标点云对应位置关系求得变换矩阵。
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