机械臂标定
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案例介绍
手眼标定方式 1.固定相机拍照 手眼标定做什么: 1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像 获取; 1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为机器人坐标系的位姿; 1.4【未知条件】获取机器人工具坐标系下校正对象坐标系的位姿; 求出未知条件,再加已知条件,从而获取机器人坐标系下校正对象的 位姿;要抓取一个物体,机器人坐标中的夹具位姿必须与机器人坐标 中物体的位姿相同;
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手眼标定方式 1.固定相机拍照 手眼标定做什么: 1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像 获取; 1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为机器人坐标系的位姿; 1.4【未知条件】获取机器人工具坐标系下校正对象坐标系的位姿; 求出未知条件,再加已知条件,从而获取机器人坐标系下校正对象的 位姿;要抓取一个物体,机器人坐标中的夹具位姿必须与机器人坐标 中物体的位姿相同;
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