案例介绍
图中从左到右分别是区域信息采集系统的不同时刻状态，在图(a) 中，左侧的八个
小船代表八个用IC MARL 算法模型控制的智能体，智能体的数目是可以动态修改
的，蓝色的八边形框代表的是目标海域，在本章中范围大小是3x5 海里，在系统运行的
整个过程中，智能体不能离开该区域，否则也算作任务失败，这也是评价算法性能的一
个指标，目标海域的范围也可以动态修改。图中的红色区域代表的是禁航区域，这是考
虑到实际情况中可能会存在一些危险区域，这在系统运行过程中也是不可以进入的，蓝
色圆圈代表静目标的可探测范围，也就是说，当智能体到达蓝色圈边缘时，就可以对静
目标进行探测，其中的红色圈代表的是静目标的危险区域，如果智能体到达红色圆圈区
域，则意味着会发生碰撞，这在实际情况中是不被允许的，从图中还可以看到，为了考
虑现实情况中的复杂性，静目标的探测区域和危险区域大小都是不一致的，同时也可以
动态改变。
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