面向未知区域的多智能体协同探索算法
案例介绍
小船代表八个用IC MARL 算法模型控制的智能体，智能体的数目是可以动态修改
的，蓝色的八边形框代表的是目标海域，在本章中范围大小是3x5 海里，在系统运行的
整个过程中，智能体不能离开该区域，否则也算作任务失败，这也是评价算法性能的一
个指标，目标海域的范围也可以动态修改。图中的红色区域代表的是禁航区域，这是考
虑到实际情况中可能会存在一些危险区域，这在系统运行过程中也是不可以进入的，蓝
色圆圈代表静目标的可探测范围，也就是说，当智能体到达蓝色圈边缘时，就可以对静
目标进行探测，其中的红色圈代表的是静目标的危险区域，如果智能体到达红色圆圈区
域，则意味着会发生碰撞，这在实际情况中是不被允许的，从图中还可以看到，为了考
虑现实情况中的复杂性，静目标的探测区域和危险区域大小都是不一致的，同时也可以
动态改变。
面向未知区域的多智能体协同探索算法
案例介绍
图中从左到右分别是区域信息采集系统的不同时刻状态，在图(a) 中，左侧的八个
小船代表八个用IC MARL 算法模型控制的智能体，智能体的数目是可以动态修改
的，蓝色的八边形框代表的是目标海域，在本章中范围大小是3x5 海里，在系统运行的
整个过程中，智能体不能离开该区域，否则也算作任务失败，这也是评价算法性能的一
个指标，目标海域的范围也可以动态修改。图中的红色区域代表的是禁航区域，这是考
虑到实际情况中可能会存在一些危险区域，这在系统运行过程中也是不可以进入的，蓝
色圆圈代表静目标的可探测范围，也就是说，当智能体到达蓝色圈边缘时，就可以对静
目标进行探测，其中的红色圈代表的是静目标的危险区域，如果智能体到达红色圆圈区
域，则意味着会发生碰撞，这在实际情况中是不被允许的，从图中还可以看到，为了考
虑现实情况中的复杂性，静目标的探测区域和危险区域大小都是不一致的，同时也可以
动态改变。
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