案例介绍
项目概述
本方案基于PX4开源飞控固件，设计一套高性能、高可靠性的高空灭火无人机指挥控制平台商用
系统。系统整合ROS2分布式主从架构、Nav2自主导航、传感器融合（FLIR One Gen 3热成像、
Livox Mid-40 LiDAR）、多无人机编队、消防任务（火源检测与灭火动作模拟）、后台管理控制
台、1080p摄像头影像回传、自主/手动控制切换。通过Gazebo与PX4 SITL验证，支持四旋翼无
人机（速度22 m/s、续航70分钟、负载<2.5 kg），优化单机/多机协同、火源定位及灭火任务，符合
中国民用航空局（CAAC）法规要求，确保稳定性、可靠性并减轻操作员负担。客户提供硬件（无人
机、热成像、LiDAR、4G/Zigbee、PC）和测试场地，软件基于免费开源工具（ROS2 Humble、
Gazebo、Grafana），仅依赖PX4飞控。
目标：实现高空灭火复杂场景下多无人机高效协作，提供实时影像监控、模式切换与任务管理，确
保任务精准安全，达到工业级标准。
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