案例介绍
项目概述
开发了一款工业级消防无人机智能管控系统，集成ArduPilot飞控、AI火源检测、多协议通信和3D GIS可视化。系统支持自动任务执行（火点检测、航线飞行、投弹和返航），通过MAVLink、MQTT、WebSocket实现通信，使用YOLOv8进行实时火源识别。前端采用React + Cesium构建3D可视化仪表盘，实时展示多无人机位置、轨迹和视频流，适用于森林防火、应急响应等场景。

核心功能
自动任务执行：检测火点后自动起飞、模式切换、飞向目标、悬停投弹并返航。

摇杆覆盖控制：通过MAVLink端口接收MQTT摇杆指令，实现RC通道覆盖。

IR位置调整：使用红外相机检测最高温像素，通过MAVLink位置命令精细调整。

AI火源检测：基于YOLOv8实现实时视频流火源识别，支持TensorRT加速。

实时通信服务：WebSocket推送OSD数据和事件通知；MQTT订阅多无人机话题，数据存入Redis。

3D GIS可视化：基于Cesium构建三维地球，支持多机位置展示、轨迹绘制、航点编辑。

多无人机管理：支持机巢/手持设备混合管理，实时监控设备状态。

视频流管理：支持RTMP/RTSP流播放，WebRTC低延迟传输。

技术栈
Python 3.x，JavaScript/ES6+，MAVLink (Pymavlink)，MQTT (Paho)，WebSocket (Socket.io)，FastAPI，React 19，Redis，PostgreSQL，YOLOv8 (TensorRT)，OpenCV，Cesium，Ant Design 5，SRS，WebRTC，PM2

补充说明
系统通过队列解耦避免阻塞，MQTT和WebSocket服务分离，Redis作为缓存层。AI检测采用帧采样策略。前端Cesium支持多机同屏展示和轨迹回放。适用于ArduPilot v4.7.0+，支持机巢自动起降和多机协同，可部署到云服务器或边缘设备。