针对矿山 GNSS 信号遮挡、多路径效应严重的问题，设计激光 SLAM+GNSS/IMU + 高精地图的多源融合定位方案，采用 EKF/UKF 滤波算法融合多传感器数据。
开发融合定位核心模块：激光里程计计算、IMU 预积分、地图匹配约束、融合滤波求解，实现定位结果的平滑优化；设计定位失效时的降级策略（激光 SLAM 纯定位模式），保障定位连续性。
该方案在矿山复杂场景下的定位精度达到横向＜0.1m，纵向＜0.2m，满足无人矿卡自动驾驶的定位需求。