轮足机器人

本项目为自主设计开发的六自由度轮足机器人，采用4个关节电机与2个轮毂电机的混合驱动方案，具备轮式运动与腿部姿态调整能力，可适应不同地形及运动工况。

1. 嵌入式控制系统开发

采用大疆 RoboMaster C 型开发板作为主控制器，负责机器人底层控制软件开发、电机通信及多电机协同控制，实现关节电机与轮毂电机的运动控制和指令执行。

2. 电机驱动与运动控制

机器人共配置6个电机，均采用自研 SG6010 单编码器电机。完成电机控制参数配置、运动控制逻辑开发及整机联调，优化不同运动状态下的控制响应与运行稳定性。

3. 机械结构与硬件集成

独立完成机器人机械结构设计，优化底盘布局及内部空间分配，预留电池安装空间与主控制器固定位置，完成电机模块、机械结构和电子控制系统的集成。

4. 整机调试与性能验证

负责机器人软硬件联调、运动功能测试及性能优化，针对电机响应、机构运动协调性和不同地形下的运行情况进行调试，提高整机运动的稳定性与适应性。

项目成果：

完成六自由度轮足机器人样机设计、硬件集成、嵌入式软件开发及整机功能调试，具备从机械设计、底层控制开发到机器人系统集成的完整项目实践经验。

技术关键词： STM32、C语言、嵌入式开发、RoboMaster、机器人运动控制、电机控制、多电机协同、软硬件联调。