高端商用智能送餐机器人

项目描述：
独立主导并研发了一款对标行业顶配（整车45kg，满载75kg）的重载商用服务机器人。采用“RK3588（ROS/算力）+ STM32（FreeRTOS/实时控制）”双核异构架构，成功攻克了重载底盘物理打滑、多传感器微秒级时间同步、10mm级自动回充及商场复杂光磁干扰等多项行业级工程死结。

核心攻克的技术难点与解决方案（硬核输出）：

难点 1：满载 75kg 在光滑瓷砖急停的打滑失控与侧翻风险

在底层手写双闭环（速度+电流）PID 算法。创新性引入高频 IMU 姿态数据与轮式里程计的紧耦合补偿。通过实时解算三轴加速度与角速度，动态修正打滑造成的位移误差，实现了 1.2m/s 高速下的平滑急停（彻底解决“端汤洒漏”痛点）。

难点 2：多源异构传感器（雷达+深度相机+IMU）的底层错帧灾难

基于 32 年底层驱动经验，在 RK3588/STM32 层面重构数据流，实现硬件级微秒级时间戳对齐。通过多线程与 ROS 节点精准调度，彻底解决数据包错位引发的“瞎子撞人”问题。

难点 3：纯激光雷达在商场玻璃/强光下的“幽灵墙”与环境干扰


在算法层定制多重滤波策略，结合深度相机进行空间交叉校验；在硬件层，重新规划了整机的强弱电分离走线与电磁屏蔽设计，根除了电机启动对雷达高频信号的干扰。

难点 4：最后 10cm 的自动回充盲区（±10mm 精度挑战）

从零手写“雷达远距离粗导引 + 红外信标中距捕获 + 底层 ADC 高频极片电压采样微调”的复合状态机。配合底层 BMS 握手协议，实现极高容错率的无损“盲插”回充。

技术栈：

底层与控制：C/C++、STM32、FreeRTOS、双闭环 PID、硬件级时间同步、电磁抗干扰（EMC）。

上层与算法：RK3588、Ubuntu、ROS、SLAM（Cartographer/TEB）、多传感器融合（EKF）。