空白
SLAM实验室助理 · 2年经验 · 重庆邮电大学
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技术能力
本人目前为研究生阶段，长期从事移动机器人 SLAM 与智能导航相关研发工作，具备较扎实的编程与工程实践能力。熟练使用 C++、Python 在 Linux 环境下进行开发，熟悉 CMake、Git 等基础开发工具。熟练掌握 ROS/ROS2 框架，能够完成机器人传感器接入、话题通信、launch 配置及调试。
掌握 ORB‑SLAM2、VINS‑Mono、Cartographer 等主流 SLAM 框架的整体流程与关键模块，具备多传感器融合（相机 + IMU + 轮速计/雷达）的标定、时间同步、前端里程计估计、后端图优化与回环检测经验，能根据场景需求进行参数调优和二次开发。熟悉 OpenCV、PCL 等视觉与点云处理库，能实现基本特征提取、配准、滤波与可视化。
此外，能够熟练使用 DeepSeek、Code LLM 等大模型辅助日常开发与科研，包括自动生成脚本、实验配置管理、日志分析和结果复现，在机器人与 SLAM 项目中有完整的工程闭环经验，适合承接与 SLAM、机器人导航、自动驾驶感知/定位、算法测试相关的远程兼职与项目顾问工作。
掌握 ORB‑SLAM2、VINS‑Mono、Cartographer 等主流 SLAM 框架的整体流程与关键模块，具备多传感器融合（相机 + IMU + 轮速计/雷达）的标定、时间同步、前端里程计估计、后端图优化与回环检测经验，能根据场景需求进行参数调优和二次开发。熟悉 OpenCV、PCL 等视觉与点云处理库，能实现基本特征提取、配准、滤波与可视化。
此外，能够熟练使用 DeepSeek、Code LLM 等大模型辅助日常开发与科研，包括自动生成脚本、实验配置管理、日志分析和结果复现，在机器人与 SLAM 项目中有完整的工程闭环经验，适合承接与 SLAM、机器人导航、自动驾驶感知/定位、算法测试相关的远程兼职与项目顾问工作。
项目经验
四轮移动机器人 SLAM 与自主导航系统
项目背景：基于实验室自研四轮移动机器人平台，实现室内环境下的自主定位与建图，为后续自动导航和多机器人协同提供基础能力。
主要工作：
负责机器人传感器系统搭建与标定，包括单目/双目相机 + IMU + 轮速计等多传感器融合方案设计，完成内外参标定和时间同步；
基于 ORB‑SLAM2 / VINS‑Mono 等开源框架进行二次开发，完善前端特征提取与匹配逻辑，优化关键帧选取策略，降低运动模糊与动态物体的干扰；
设计后端图优化流程，引入回环检测与闭环优化，提高长时间运行下的位姿精度与地图一致性；
在 ROS 环境下完成整个 SLAM 系统的节点划分、话题通信与 launch 管理，并编写可视化与数据录制脚本，支持实验复现与效果对比。
项目成果：在典型室内走廊和复杂房间环境中实现稳定建图与实时定位，轨迹 ATE 误差控制在厘米级，系统可长时间连续运行。项目形成了一套完整的“数据采集–建图–评估”的工程流程，可为服务机器人、巡检机器人和自动驾驶原型项目提供直接参考与复用。
项目背景：基于实验室自研四轮移动机器人平台，实现室内环境下的自主定位与建图，为后续自动导航和多机器人协同提供基础能力。
主要工作：
负责机器人传感器系统搭建与标定，包括单目/双目相机 + IMU + 轮速计等多传感器融合方案设计，完成内外参标定和时间同步；
基于 ORB‑SLAM2 / VINS‑Mono 等开源框架进行二次开发，完善前端特征提取与匹配逻辑，优化关键帧选取策略，降低运动模糊与动态物体的干扰；
设计后端图优化流程，引入回环检测与闭环优化，提高长时间运行下的位姿精度与地图一致性；
在 ROS 环境下完成整个 SLAM 系统的节点划分、话题通信与 launch 管理，并编写可视化与数据录制脚本，支持实验复现与效果对比。
项目成果：在典型室内走廊和复杂房间环境中实现稳定建图与实时定位，轨迹 ATE 误差控制在厘米级，系统可长时间连续运行。项目形成了一套完整的“数据采集–建图–评估”的工程流程，可为服务机器人、巡检机器人和自动驾驶原型项目提供直接参考与复用。
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