16.8V枪钻：

项目立项
根据项目规格书开立项会议。进行一场头脑风暴，提出软件上有可能遇到的问题，及时同市场一起与客户沟通。并做好会议记录。

软件任务划分
根据项目需求合理分配软件资源。
MCU的FLASH空间分配；
MCU的算力资源的分配；
MCU的Interrupt分配。以高优先级的Interrupt处理马达控制，低优先级的Interrupt辅助马达控制为原则；
时间片的任务划分；

硬件调试
主动参与硬件调试。和硬件工程师一起上电，上电前做好“必要的防护”，由低电压慢慢往上调整电压。

软件编写
1. 电机控制是一个非线性、强耦合、多变量的系统。以16.8V枪钻为例，在编写软件时应从以下6条入手：

（1） 充分理解MCU；
（2） 对软件层级的划分；
（3） 对每个功能模块的划分；
（4） 每个模块都不可以忽视滤波与保护。注重程序的鲁棒性；
（5） 下载和debug接口的预留；
编写软件说明文档，并做好归档与备份；

2. 以16.8V枪钻为例，在编写软件的过程中遇到了在启动失败的情况，接上示波器。根据波形判断有可能是IPD定位时转子转动导致的。所以调整PWM脉宽
使其既不使转子转动又可以准确定位转子位置，并且留有一定的余量。

3. 以16.8V枪钻为例，在配置IIC的IICEn寄存器时多次配置无法运行，后向上级领导请教，一起在FAE微信群讨论，并实验现象发给FAE，后FAE工程师承认是规格书错误，并把正确的寄存器标志位发给我问题得到解决。

软件测试
软件说明文档与控制器一起交给测试工程师，并上电操作一遍功能。

问题反馈
客户反馈问题做好记录。有样板寄回的先保存好，需要拍视频的要拍摄视频保存好，并与领导一同分析。

16.8V枪钻架构适用于：
角磨、电扳、链锯、打草机、修枝剪等。 对于高压类产品不同的是：需要使用隔离变压器，隔离探头。软件上需要软启动。自举电容充电时PWM需要逐渐增加脉宽。