1. 电机控制是一个非线性、强耦合、多变量的系统。以16.8V枪钻为例，在编写软件时应从以下6条入手：

（1） 充分理解MCU；
（2） 对软件层级的划分；
（3） 对每个功能模块的划分；
（4） 每个模块都不可以忽视滤波与保护。注重程序的鲁棒性；
（5） 下载和debug接口的预留；
编写软件说明文档，并做好归档与备份；

2. 以16.8V枪钻为例，在编写软件的过程中遇到了在启动失败的情况，接上示波器。根据波形判断有可能是IPD定位时转子转动导致的。所以调整PWM脉宽
使其既不使转子转动又可以准确定位转子位置，并且留有一定的余量。

3. 以16.8V枪钻为例，在配置IIC的IICEn寄存器时多次配置无法运行，后向上级领导请教，一起在FAE微信群讨论，并实验现象发给FAE，后FAE工程师承认是规格书错误，并把正确的寄存器标志位发给我问题得到解决。