布鲁斯李的案例列表

作者：布鲁斯李 · 共 2 个案例

矿山场景下的slam建图

矿山场景slam的难点就是道路上特征比较少，很多场景都属于激光slam退化的场景，大部分场景下路两边都是光凸凸的低矮档墙，在卸料区大平层多，这些都不利于激光定位。我们所做的定位优化的是点到平面的距离，同时通过gtsam因子图融合了rtk信息，建出来的图总体上效果还比较好

通过激光雷达做地面和非地面的分割，得到通用障碍物，再通过bevfusion识别出人/车/建筑物等特定的障碍物。矿山感知的难点就是灰尘大，大雪，大雾的天气多，地面凹凸不平，车辙印很深，乱石头比较多，总体来说，我们的感知效果很不错，针对大物体没有漏报，地面小物体识别也不错

矿山场景slam的难点就是道路上特征比较少，很多场景都属于激光slam退化的场景，大部分场景下路两边都是光凸凸的低矮档墙，在卸料区大平层多，这些都不利于激光定位。我们所做的定位优化的是点到平面的距离，同时通过gtsam因子图融合了rtk信息，建出来的图总体上效果还比较好...

通过激光雷达做地面和非地面的分割，得到通用障碍物，再通过bevfusion识别出人/车/建筑物等特定的障碍物。矿山感知的难点就是灰尘大，大雪，大雾的天气多，地面凹凸不平，车辙印很深，乱石头比较多，总体来说，我们的感知效果很不错，针对大物体没有漏报，地面小物体识别也不错...