矿山场景下的slam建图
案例介绍
矿山场景slam的难点就是道路上特征比较少，很多场景都属于激光slam退化的场景，大部分场景下路两边都是光凸凸的低矮档墙，在卸料区大平层多，这些都不利于激光定位。我们所做的定位优化的是点到平面的距离，同时通过gtsam因子图融合了rtk信息，建出来的图总体上效果还比较好
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