基于探索式策略的机器人实时自主导航系统

人工智能-机器人 Yxx

本系统构建于履带式移动底盘之上,是一个集成了环境感知、实时决策与精准控制的完整自主导航解决方案。 系统采用分层化架构: 底层控制层:以单片机为核心,接收上层指令,通过输出PWM波与使能信号 来精确驱动直流电机控制器,实现对履带底盘的基本运动控制。 上层决策层:在ROS系统中,上位机作为“大脑”,订阅来自导航模块的控制指令,并进行履带机器人特有的运动学解算,将速度指令转化为底层可执行的参数。 导航与感知核心流程: 环境建模:系统以多线激光雷达作为核心感知单元,通过三维转二维的功能包将其数据转换为适用于平面导航的激光扫描信息,并采用 gmapping算法进行实时、探索...

基于探索式策略的机器人实时自主导航系统
基于探索式策略的机器人实时自主导航系统

基于FreeRTOS的赛车状态监控系统

人工智能-其他 Yxx

本项目开发了一套高集成度、高可靠性的多参数实时监控系统。系统以STM32F103微控制器为核心,搭载 FreeRTOS实时操作系统,实现了对温度、线位移、霍尔效应(如转速/计数)、姿态(IMU) 等多种异构传感器数据的同步采集、处理与显示。 系统核心功能与特点: 实时多任务调度 通过FreeRTOS创建了多个优先级分明的任务(如数据采集、算法处理、通信、UI刷新),确保了关键状态监测的实时性与系统可靠性,满足了在复杂工况下的硬实时需求。 全面的状态感知 温度传感器:监控关键点位发热状态。 线位移传感器:精确测量机械结构的直线位移或形变。 霍尔传感器:检...

基于FreeRTOS的赛车状态监控系统
基于FreeRTOS的赛车状态监控系统
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