本系统构建于履带式移动底盘之上，是一个集成了环境感知、实时决策与精准控制的完整自主导航解决方案。

系统采用分层化架构：

底层控制层：以单片机为核心，接收上层指令，通过输出PWM波与使能信号 来精确驱动直流电机控制器，实现对履带底盘的基本运动控制。

上层决策层：在ROS系统中，上位机作为“大脑”，订阅来自导航模块的控制指令，并进行履带机器人特有的运动学解算，将速度指令转化为底层可执行的参数。

导航与感知核心流程：

环境建模：系统以多线激光雷达作为核心感知单元，通过三维转二维的功能包将其数据转换为适用于平面导航的激光扫描信息，并采用 gmapping算法进行实时、探索式的环境地图构建。

路径规划：在已知或正在构建的地图中，系统利用 *A 全局路径规划算法**进行最优路径搜索，并结合 DWA 局部路径规划算法进行实时避障与平滑跟踪，确保规划兼具全局最优与局部安全。

自我定位：机器人通过激光雷达点云与已有地图进行匹配，实现其在环境中的精确定位，为路径规划和稳定控制提供位置反馈。

总结：该系统实现了从激光雷达感知、SLAM建图、自主定位到全局/局部路径规划，再到底层运动控制的全链路自主导航能力，是一款技术栈完整、可投入实际应用的机器人平台。