Xumin的案例列表
交互机器感知用于遮挡场景下的昆虫计数
现有基于图像的昆虫计数方法依赖于单幅静态图像，当昆虫因重叠或聚集而发生遮挡时，往往会低估昆虫数量。为了解决这一问题，本文提出了一种基于主动机器人搅拌的自动昆虫计数方法，通过重新分布昆虫，使原本被遮挡的个体暴露出来，从而实现更准确的计数。主要贡献包括三个方面：改进小目标检测性能；提出一种计数置信度评估方法，为动态液体环境中的昆虫计数提供更可靠的结果；以及开发一种闭环自适应速度机器人搅拌策略。与传统的单幅图像计数方法相比，所提出的昆虫计数方法可将计数误差最高降低 33.6%。
利用机器人实现葡萄串的自动检测定位与计数
在该任务中，机器人能够准确统计葡萄园中所有葡萄串的数量，并获取所有葡萄串的三维空间坐标。首先，机器人利用 YOLOv3 对葡萄串进行检测，该方法能够有效解决图像中存在部分重叠区域的多目标检测问题。随后，在机器人运动过程中，通过计算欧氏距离，对不同相机帧中的目标中心进行跟踪。之后，根据彩色图像中目标的中心坐标以及深度图像中对应的深度距离，利用 ROS 中的 TF 坐标变换树，将目标位置转换至世界坐标系下的三维空间位置。同时，采用空间约束方法对目标位置中的噪声进行滤除。最终，机器人能够完成葡萄串计数任务，并将所有葡萄串的三维位姿发布至 RViz 可视化界面。
案例判断参考
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交互机器感知用于遮挡场景下的昆虫计数
现有基于图像的昆虫计数方法依赖于单幅静态图像，当昆虫因重叠或聚集而发生遮挡时，往往会低估昆虫数量。为了解决这一问题，本文提出了一种基于主动机器人搅拌的自动昆虫计数方法，通过重新分布昆虫，使原本被遮挡的个体暴露出来，从而实现更准确的计数。主要贡献包括三个方面：改进小目标检测性能；提出一种计数置信度评估方法，为动态液体环境中的昆虫计数提供更可靠的结果；以及开发一种闭环自适应速度机器人搅拌策略。与传统的单幅图像计数方法相比，所提出的昆虫计数方法可将计数误差最高降低 33.6%。...
利用机器人实现葡萄串的自动检测定位与计数
在该任务中，机器人能够准确统计葡萄园中所有葡萄串的数量，并获取所有葡萄串的三维空间坐标。首先，机器人利用 YOLOv3 对葡萄串进行检测，该方法能够有效解决图像中存在部分重叠区域的多目标检测问题。随后，在机器人运动过程中，通过计算欧氏距离，对不同相机帧中的目标中心进行跟踪。之后，根据彩色图像中目标的中心坐标以及深度图像中对应的深度距离，利用 ROS 中的 TF 坐标变换树，将目标位置转换至世界坐标系下的三维空间位置。同时，采用空间约束方法对目标位置中的噪声进行滤除。最终，机器人能够完成葡萄串计数任务，并将所有葡萄串的三维位姿发布至 RViz 可视化界面。...
