在该任务中，机器人能够准确统计葡萄园中所有葡萄串的数量，并获取所有葡萄串的三维空间坐标。首先，机器人利用 YOLOv3 对葡萄串进行检测，该方法能够有效解决图像中存在部分重叠区域的多目标检测问题。随后，在机器人运动过程中，通过计算欧氏距离，对不同相机帧中的目标中心进行跟踪。之后，根据彩色图像中目标的中心坐标以及深度图像中对应的深度距离，利用 ROS 中的 TF 坐标变换树，将目标位置转换至世界坐标系下的三维空间位置。同时，采用空间约束方法对目标位置中的噪声进行滤除。最终，机器人能够完成葡萄串计数任务，并将所有葡萄串的三维位姿发布至 RViz 可视化界面。