案例介绍
所有运动学和动力学算法都运行在机载电脑中: 12个STM32作为电机控制器 只运行FOC算法并用CAN总线与SPIne通信, SPIne上有两个STM32负责打包CAN消息并用SPI发给机载电脑
SPIne之所以用两个STM32是因为带宽不够, 每个STM32有两路CAN总线, 每一路负责三个电机(一条腿)的通讯才能达到1000Hz, 若一路负责六个电机控制频率只能降到约600Hz
在盲爬楼梯时[4], MPC的动力学模型的线性化依旧取 , 控制效果还是挺不错的
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