所有运动学和动力学算法都运行在机载电脑中: 12个STM32作为电机控制器 只运行FOC算法并用CAN总线与SPIne通信, SPIne上有两个STM32负责打包CAN消息并用SPI发给机载电脑 SPIne之所以用两个STM32是因为带宽不够, 每个STM32有两路CAN总线,
硬件的选择是基于最好的满足系统的性能所需。为了跳跃以及能够抵消扭簧,当系统离开地面时,髋关节电机需要较高的力矩。为了这个目的,我们使用了ANYdrive[4]的弹性制动器。它们能够传递最高达到40牛米的力矩并且有内置的位置和力矩控制。在轮毂电机上使用了最大力矩为3.5牛米的Max
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